開発のヒント

2019年5月にSTM32G4シリーズが発表されました。同シリーズには、STM32ファミリ初の新機能Cordicが搭載されています。

Cordicは三角関数などの計算ロジック回路で、計算時間の短縮、テーブルに使用するメモリの削減が可能になります。

Cordicが使用できる機能は、「ベクタ･ローテーション: Sin, Cos」、「ベクタ･トランスレーション: Atan2,剰余演算」「Sinh, Cosh, Exp」「Atan」「Atanh」「平方根」「自然対数」などです。実際の効果の例としては、SinもしくはCosの演算がソフト処理の5倍高速になります。

これを実際のアプリケーションのモータ制御に取り入れた場合、制御ループの実行で最大12％のゲインが得られることになります。